Die Pesso Boyden System Psychomotor Therapie (Pesso-Therapie) wurde von Albert und Al begann seine Karriere als Tänzer und Choreograf und studierte bei der berühmten Martha Graham, während Diane ihre Ausbildung bei den bekannten Tänzern Jose Limon und Ziegfield Follies, und Harriet Hoctor erhielt. Al und Diana lernten sich als Studenten am Bennington College kennen, heirateten dann und tanzten mehrere Jahre lang gemeinsam in New York City. Im Jahr 1956 gründeten sie ihr eigenes Tanzzentrum in Massachusetts. 

Fünf Jahre später, 1961 entwickelte das Paar eine Theorie, die zur Grundlage der PBSP werden sollte. Als sie die Tänzer ermutigten, ihren Körper ihre inneren Gefühle ausleben zu lassen, stellten Al und Diane fest, dass der daraus resultierende emotionale Ausdruck zwar kathartisch wirkte, dem Einzelnen aber nicht unbedingt half, seine emotionalen Narben zu heilen. Sie entwickelten ein interaktives Modell, das auf räumliche Beziehungen, spezifische Formulierungen und körperliche Berührungen zurückgreift.

Die äussere Welt antwortet auf die von der Person geäusserten inneren Bedürfnisse durch Anbieten einer Passform (Akkommodation). Dies, so schlussfolgerten die beiden, erleichtere die Schaffung neuer körperbasierter Erinnerungen, welche emotionale Defizite aus der Vergangenheit zu kompensieren in der Lage seien. In den 1980er Jahren begann die Ausbildung von Therapeutinnen und Therapeuten in Europa, zuerst in den Niederlanden, der Schweiz und Deutschland.